核心概念
理解以下核心概念有助于你更高效地使用 Ticos。它们定义了平台中的实体关系与数据流，是系统配置、联调与排障的基础。
机器人 (Robot)
在 Ticos 中，机器人是管理的最小物理实体，对应一台具体的工业或商用物理设备。每个机器人包含：
- 唯一标识符 (ID) — 平台分配的唯一 UUID，用于安全握手、数据加密与访问控制。
- 机型 (Robot Model) — 定义了物理硬件的规格模板，包含传感器配置、3D 模型拓扑及其发布/订阅接口。
- 智能体 (Agent) — 机器人的“数字灵魂”，定义了交互逻辑、决策策略与人格特征。
- 遥测数据 (Telemetry) — 机器人实时上报的运行指标、硬件健康状态与传感器原始数据流。
我们将机器人视为“本体 + 智能体”的有机结合：本体提供物理感知与运动能力，智能体赋予其理解、交互与执行任务的能力。
智能体 (Agent)
智能体是机器人的交互核心。它不仅决定了机器人如何感知并理解输入，还定义了动作反馈及其展现出的性格特征。
| 配置项 | 说明 |
|---|---|
| 模型 (Model) | 后端的大语言模型（如 GPT-4o、Claude 3.7、DeepSeek R1 等）及推理参数。 |
| 个性 (Personality) | 核心指令（System Prompt）：定义角色定位、语气风格与行为边界。 |
| 音色 (Voice) | 语音合成参数（TTS 引擎、音色、语速、音调）。 |
| 表情 (Expressions) | 情绪状态到面部 OLED 显示或 3D 头标表情显示的映射。 |
| 动作 (Actions) | 物理层面的标准动作单元（如挥手、点头、打招呼轨迹）。 |
| 技能 (Skills) | 核心能力的插件化扩展。通过 MCP 协议挂载外部工具。 |
| 知识 (Knowledge) | 基于 RAG 的垂直领域知识库，提升特定业务场景下的专业回复质量。 |
智能体可以灵活绑定到多台物理设备，实现“一人格、多设备”的内容分发。
场景 (Scene)
场景描述了机器人执行任务时的物理环境上下文。它由以下资产组成：
- 地图 (Map) — 导航所需的 2D 占据栅格图（YAML/PGM）或 3D 点云图。
- 路线 (Routes) — 预设的导航任务路径与关键路标点（Waypoints）。
- 区域 (Zones) — 语义化的地理围栏（如充电站、访客禁区、低速行驶区）。
- 任务锚点 — 在特定坐标触发的交互、播报或监测操作。
场景配置后可独立分发，实现环境信息的跨设备标准化。
遥操作 (Teleoperation)
遥操作提供了实时监控与远程接管机器人的能力，特别适用于复杂环境下的故障处置与示教：
- 视频流 (Video Stream) — 基于 WebRTC 协议的高性能媒体分发，实现超低延迟的画面传输。
- 数据仪表盘 — 对 LiDAR 点云、IMU 姿态、深度图等传感器数据进行实时 3D 可视化。
- 远端指令 — 将用户的键盘、手柄或触控操作毫秒级同步给机器人底盘与执行机构。
遥操作界面支持自定义工作区网格，用户可根据任务需求保存不同的面板布局预设。
通信协议
Ticos 采用混合通信链路设计：
| 链路层 | 技术选型 | 功能描述 |
|---|---|---|
| 信令与遥测级 | REST / gRPC / Zenoh | 传感器状态、控制指令与心跳保活。 |
| 媒体与实时流 | WebRTC / SRTP | 端到端加密的音视频与高频原始传感器流传输。 |
混合设计确保了在弱网环境下，机器人依然能保持稳定的心跳连接与关键状态反馈。
MCP 扩展工具 (Tools)
MCP（Model Context Protocol） 是 Ticos 扩展能力边界的核心协议。通过该协议：
- 硬件驱动集成：将复杂的机械臂或底盘接口抽象为简单的 API，供 AI 调用。
- 感知算法接入：人体检测、OCR 识别等原子能力可作为“工具”注册。
- 外部业务联动：连接 ERP、CRM 等系统，使机器人具备业务闭环能力。
工具注册后，智能体能自动在 Prompt 上下文中感知新能力，并根据用户意图进行函数调用（Function Calling）。